揭秘！他们助航天员出舱活动“一臂之力”

　　最近一段时间，神舟十五号航天员正在为首次出舱活动进行任务准备。与此同时，北京航天飞行控制中心的空间站机械臂操控团队也在同步展开相应的准备工作。

　　为了确保航天员在机械臂的辅助下顺利执行各项舱外作业，飞控团队开展多轮桌面推演，认真检查地面仿真系统，并完善各项监控手段。

　　北京航天飞行控制中心工程师 谢圆：在航天员出舱的时候，我们不光要保证航天员完成工作，同时地面保障条件，包括测控条件、机械臂的配合，以及整个空间站的一个状态设置，都是需要根据航天员工作的进度来实时调整的。我们设计了一个动态的规划系统，跟着航天员出舱，实时进行天地协同的动态规划。我们也看到随着天地协同配合的效率提高，整个出舱活动的效率在提高。

　　在空间站任务中，无论是航天员和货物的出舱，还是大型在轨飞行器的转位，都需要空间站机械臂一起协同开展作业。作为具有7个自由度的机器人系统，机械臂的遥操作是一个非常复杂的控制过程。

　　北京航天飞行控制中心工程师 谢圆：对于人机协同以及天地协同都是一个非常大的挑战。对控制精度要求是比较高的，除了在前期规划的时候需要对机械臂的运动路径等进行规划之外，我们在任务实施的时候，还对它的控制方式进行提前设计。针对这么一个多自由度的机器人系统的控制，以及它是一个在太空中工作的机器人系统的整个控制，对地面的挑战还是非常大的。